又制作了一台机械臂,3000元以内,1kg负载

目前市场上面的机械臂大多数在10万元左右,由于成本太高,不能广泛应用,只能应用于一些特殊要求的工业场合。那么是不是,可以用制作一台低成本的6轴机械臂吗。同样也找到了一些低成本的机械臂,1万元以内,他们使用舵机或者步进电机来做,要么就是负载太低,500g负载以内。要么就是精度低,松松垮垮。

在一番探寻和思考之下,有了一个方案。使用同步带做减速,代替昂贵的减速器,特别是谐波减速器。采用闭环步进电机,提高转速,减速震动。经过一个月的画图和设计,出了一个图纸

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4个步进电机设计在后面,前面只有一个电机,这样的结构,起到重力平衡的作用。可以大大提高末端负载,这个最大负载可达1kg。臂长390mm,使用3D打印,制作成本在3000元以内。

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        设计完成之后就开始使用3D打印出来,因为零件比较大,而且有时候发现打印出来安装不上,所有又的更改图纸,基本上是边更改边打印的。所以大概花费了2周的时间。

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        因为机械臂是关节结构的,它的运动轨迹是空间曲线的。但要它走直线或者圆弧的话,就必须进行数学的推导,也叫正解和逆解。我这里使用余弦定理进行计算。在编程方面采用了STM32F4的单片机,因为这个单片机性能比较高,做浮点运算比较快,可以为后面扩展更多的功能。这是一些编程的主要代码。

 

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        大概写了2000行代码,包括Modebus与触控屏通信的程序,和机械臂运动算法程序,程序编写完成之后,下载到单片机,可以运行

 

 

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        通过点击触控屏,控制机械臂走的位置,并且保存这个位置。通过保存多个位置就可以形成需要的轨迹了。目前已经支持关节运动和直线运动。此项目已开源,并且制作过程的视频也上传到哔哩哔哩了。

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冬虫夏泳

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这个牛啊,还能自己画3D机械结构,真实全才了

admvip73 - 业余中的业余

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软硬件+机械 一人搞定,不是一般的牛X啊

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